С радостью приму советы (желательно, практиков, а не теоретиков).
Боже упаси, это не совет, а просто мое мнение. Практика

На мой взгляд, любые единые рецепты - это путь в никуда. Не бывает рецепта, который бы всегда сгодился. Ребенка просто нужно учить думать самостоятельно. Пояснять, что люди иногда корыстны, что ради своих интересов, они могут совершать злые и плохие поступки. Поэтому, априори нужно задумываться, зачем и почему что-то делает человек (в данном случае взрослый). То есть, не стоит ребенку говорить, что все взрослые - хорошие, или все - плохие. Люди разные, а потому к ним стоит изначально относиться с подозрением. Такой подход воспитывает у ребенка умение размышлять, а любой данный им рецепт отбивает возможность думать. Вообще, умение думать самостоятельно всегда пригодится

. Не стоит быть заложником, рабом каких-то единых рецептов и советов. Гораздо полезнее сказать ребенку, что, прежде чем продолжать с каким-то взрослым общаться, он должен подумать "что этому взрослому может быть от меня нужно?!", "почему в отличие от других незнакомых людей именно этот проявляет ко мне такое внимание?". Ребенок, наделенный правом на свои размышления, автоматически начинает ответственнее относиться к принятию решения. А получив какой-то рецепт от родителей, он будет, как заводная машинка, следовать инструкции, и считать, что в ней учтены все риски.
И, пожалуй, стоит вырабатывать в семье некие условные знаки. К примеру, ребенок должен знать, что из садика/школы его могут забрать только ...и перечислить определенных лиц. Все остальные - нет. Ну, и так далее.